L'âge de la philosophie yogique n'est pas clairement établi. Dans les Vedas indiens, un recueil de textes de l'Inde qui nous est parvenu jusqu'à aujourd'hui, il existe toutefois des indications selon lesquelles les gens en Inde méditaient déjà il y a plus de 3.500 ans et pratiquaient des exercices de pranayama. D'autres scientifiques affirment que le yoga est encore bien plus ancien. La date d'apparition du yoga n'est donc pas tout à fait claire. Ce qui est clair en revanche, c'est la signification de "yoga" dans l'ancienne langue indienne: Unité, unification et harmonie. Les ascètes utilisaient déjà la pratique du yoga sous toutes ses formes pour se purifier physiquement et psychiquement.
Mais comment le yoga est-il arrivé d'Inde chez nous, dans le monde occidental? Aux 18e et 19e siècles, de plus en plus d'intellectuels se sont intéressés aux écritures sacrées et au monde du yoga - et ce grâce à la Bhagavad Gita, l'un des principaux écrits sur le yoga. Humboldt était tellement enthousiaste qu'il a même commencé à apprendre le sanskrit, d'autres spirituels ont essayé de traduire les écrits. De plus, des intellectuels occidentaux ont échangé avec des spirituels indiens et de nouvelles formes de yoga ont vu le jour, qui sont ainsi parvenues jusqu'à nous dans le monde occidental. Dans les années 50, de plus en plus de professeurs de yoga indiens sont venus en Occident pour transmettre leur savoir. Dans les années 70, le yoga a connu un nouvel essor grâce aux Beatles, qui ont cherché l'illumination en Inde et y ont même vécu quelque temps dans un ashram. Il s'ensuivit l'émission "Yoga im ZDF" et la philosophie devint de plus en plus connue - tendance à la hausse jusqu'à aujourd'hui.